基于极小极大方法的鲁棒于有界丢包的自触发 MPC：扩展版
系统与控制
2022-09-14 v2 系统与控制
摘要
网络控制系统通常具有有限的通信带宽，因此在设计底层控制与触发律时需要特别留意。一种能够同时考虑通信流量以及状态与输入硬约束的方法是自触发模型预测控制（MPC）。在该方案中，利用对系统行为的预测主动确定采样间隔的最优长度。然而，以往的自触发 MPC 表述忽略了普遍存在的丢包现象，导致这些方法在实际应用中可能失效。本文提出一种新颖的自触发 MPC 方案，借助极小极大优化问题实现对有界丢包的鲁棒性。我们证明了在任意满足有界性约束的丢包实现下，该方案具有递归可行性、约束满足性以及收敛到原点性，并通过数值算例展示了所提方案的优势。
引用
@article{arxiv.2204.00339,
title = {Self-triggered MPC robust to bounded packet loss via a min-max approach: extended version},
author = {Stefan Wildhagen and Matthias Pezzutto and Luca Schenato and Frank Allgöwer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.00339},
year = {2022}
}
备注
8 pages, 3 figures. This is an extended version of the paper accepted for CDC 2022, containing all proofs