自动驾驶汽车：我们实现了吗？
机器人学
2025-09-30 v1 人工智能
计算机视觉与模式识别
摘要
自动驾驶仍然是一个高度活跃的研究领域，旨在使车辆能够感知动态环境，预测交通参与者（如车辆、行人和骑行者）的未来轨迹，并规划安全高效的未来运动。为推进该领域发展，已建立了多个竞争性平台和基准测试，以提供标准化的数据集和评估协议。其中，CARLA 组织、nuPlan 和 Waymo 开放数据集提供的排行榜已成为评估运动规划算法的主要基准。每个平台都提供了独特的数据集和涵盖广泛驾驶场景与条件的挑战性规划问题。在本研究中，我们对这三个排行榜上展示的运动规划方法进行了全面的比较分析。为确保公平统一的评估，我们采用 CARLA 排行榜 v2.0 作为通用评估平台，并对所选模型进行兼容性修改。通过突出当前方法的优势与不足，我们识别了主流趋势、共同挑战，并提出了推进运动规划研究的潜在方向。
引用
@article{arxiv.2509.22754,
title = {Self-driving cars: Are we there yet?},
author = {Merve Atasever and Zhuochen Liu and Qingpei Li and Akshay Hitendra Shah and Hans Walker and Jyotirmoy V. Deshmukh and Rahul Jain},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.22754},
year = {2025}
}