SeeTree——用于树木检测与果园定位的模块化开源系统
计算机视觉与模式识别
2025-04-16 v1 机器人学
摘要
精确定位是精准果园管理的一项重要功能需求。然而，种植者可用的现成商业解决方案寥寥无几。在本文中，我们提出了 SeeTree，这是一种模块化、开源的嵌入式系统，用于树干检测和果园定位，可部署在任何车辆上。基于我们先前使用粒子滤波进行基于视觉的行内定位的工作，SeeTree 包含几项新功能。首先，它具备全果园定位能力，包括行外地头转弯。其次，它具有在运动模型中集成视觉、GNSS 或车轮里程计的灵活性。在商业果园的现场实验中，该系统在 800 次试验中有 99% 的时间收敛到正确位置，即使在初始粒子位置具有很大不确定性的情况下也是如此。在行外转弯时，该系统正确跟踪了 99% 的转弯（860 次试验，代表 43 次独特的行变更）。为了支持普及应用及未来的研究与开发，我们向社区免费开放了我们的数据集、设计文件和源代码。
引用
@article{arxiv.2504.10764,
title = {SeeTree -- A modular, open-source system for tree detection and orchard localization},
author = {Jostan Brown and Cindy Grimm and Joseph R. Davidson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.10764},
year = {2025}
}
备注
26 pages, 12 figures