面向自动驾驶的集成同步器与合成器的无缝虚拟现实
机器人学
2024-03-07 v1
摘要
虚拟现实 (VR) 是自动驾驶 (AD) 中一种前景广阔的数据引擎。然而，在此范式下，数据保真度常因 VR 不一致性而降低，现有的 VR 方法因此失效，因为它们忽略了底层 VR 同步器设计（即数据采集器）与高层 VR 合成器设计（即数据处理器）之间的相互依赖性。本文提出了一种用于 AD 的无缝虚拟现实 SVR 平台，该平台缓解了此类不一致性，使 VR 智能体能够在共享的共生世界中相互交互。SVR 的核心是集成的同步器与合成器 IS2 设计，其包括用于 VR 共定位的漂移感知激光雷达 - 惯性同步器，以及用于增强现实图像生成的运动感知深度视觉合成网络。我们在两个沙盒平台的类车机器人上实现了 SVR，达到了厘米级的 VR 共定位精度和 3.2% 的 VR 图像偏差，从而避免了碰撞漏检或模型裁剪。实验表明，与其他基准相比，所提出的 SVR 减少了干预次数、 missed turns（漏转）和失败率。经过 SVR 训练的神经网络可通过利用其在 VR 空间中学到的知识，处理现实环境中的未见情况。
引用
@article{arxiv.2403.03541,
title = {Seamless Virtual Reality with Integrated Synchronizer and Synthesizer for Autonomous Driving},
author = {He Li and Ruihua Han and Zirui Zhao and Wei Xu and Qi Hao and Shuai Wang and Chengzhong Xu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.03541},
year = {2024}
}