异构机器人系统带约束任务的任务调度
计算机科学中的逻辑
2022-09-29 v1 多智能体系统
机器人学
摘要
我们提出了一种用于多机器人任务的形式化任务分配与调度方法 KANOA（KANOA）。KANOA 支持两类重要的任务约束：任务次序，即要求以指定顺序执行若干任务；以及联合任务，即表示必须由多于一个机器人执行的任务。为缓解机器人任务规划的复杂性，KANOA 将任务到机器人的分配与已分配任务的调度分开处理。为此，任务分配问题在一阶逻辑中形式化并使用 Alloy 模型分析器求解，任务调度问题被编码为马尔可夫决策过程并使用 PRISM 概率模型检测器求解。我们通过一个异构机器人团队被分配医院维护任务的案例研究说明了 KANOA 的应用。
引用
@article{arxiv.2209.14040,
title = {Scheduling of Missions with Constrained Tasks for Heterogeneous Robot Systems},
author = {Gricel Vázquez and Radu Calinescu and Javier Cámara},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.14040},
year = {2022}
}
备注
In Proceedings FMAS2022 ASYDE2022, arXiv:2209.13181