SCARED-C：内窥深度估计的校正相机位姿
计算机视觉与模式识别
2026-05-19 v1
摘要
SCARED数据集是内窥深度估计广泛使用的基准，提供了使用结构光传感器捕获的3D重建ground-truth。然而，针对非关键帧图像的深度图依赖于机器人运动学，引入显著的姿态误差，将该数据集可靠标记的部分限制在35个关键帧。我们提出SCARED-C，这是一个校正后的SCARED数据集版本，将可靠RGB-D配对的数量从35增加到17,135。我们的管道应用COLMAP（一种结构光运动系统）来为所有帧重新估计相机位姿，随后进行尺度恢复步骤，将结果重建对齐到度量空间，使用ground-truth关键帧深度图。我们通过（1）立体视差评估和（2）单目深度估计实验验证了校正后的姿态。校正后的数据集和代码已公开发布给社区。
引用
@article{arxiv.2605.16628,
title = {SCARED-C: Corrected Camera Poses for Endoscopic Depth Estimation},
author = {John J. Han and Adam Schmidt and Max Allan and Jie Ying Wu and Omid Mohareri},
journal= {arXiv preprint arXiv:2605.16628},
year = {2026}
}