具有不确定动态与约束的安全控制综合
机器人学
2022-10-04 v3 最优化与控制
摘要
本文研究动态系统在动态模型和安全约束上均存在概率性或最坏情况不确定性时的安全控制综合问题。我们提出了新颖的概率性和鲁棒（最坏情况）控制李雅普诺夫函数（CLF）与控制屏障函数（CBF）约束，在两种情况下均考虑了不确定性的影响。我们证明，概率性或鲁棒（最坏情况）公式均可导出二阶锥规划（SOCP），从而实现高效的安全与稳定控制综合。我们在PyBullet中对自主机器人在未知环境中导航进行了仿真评估，并与基线CLF-CBF二次规划方法比较了性能。
引用
@article{arxiv.2202.09557,
title = {Safe Control Synthesis with Uncertain Dynamics and Constraints},
author = {Kehan Long and Vikas Dhiman and Melvin Leok and Jorge Cortés and Nikolay Atanasov},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.09557},
year = {2022}
}
备注
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