触觉共享自主下四旋翼无人机安全稳定的遥操作
机器人学
2025-01-20 v1
摘要
我们提出了一种新颖的方法，旨在触觉共享自主（HSA）框架内解决触觉遥操作系统的安全性和稳定性问题。我们使用控制屏障函数（CBFs）生成尽可能遵循用户输入同时保证安全的控制输入。在人在回路系统的稳定性方面，我们通过一个小的 增益来限制用户感知的力反馈，这是通过微分约束限制控制和力反馈来实现的。具体来说，利用 HSA 的特性，我们提出了两种设计控制和力反馈的途径：顺序控制力（SCF）和联合控制力（JCF）。两种设计都能实现安全性和稳定性，但对用户命令的响应不同。我们进行了实验仿真以评估和研究所设计方法的特性。我们还在物理四旋翼无人机和触觉接口上测试了所提出的方法。
引用
@article{arxiv.2403.15335,
title = {Safe and Stable Teleoperation of Quadrotor UAVs under Haptic Shared Autonomy},
author = {Dawei Zhang and Roberto Tron},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.15335},
year = {2025}
}