恶劣条件下的坚固型超声感知：eRTIS 的实际应用
系统与控制
2026-01-28 v2 系统与控制
摘要
我们提出了 eRTIS，一种适用于恶劣工业环境的坚固型嵌入式超声感知系统。该系统配备宽带电容换能器和能够进行 2D 和 3D 波束形成的 32 元件 MEMS 麦克风阵列。模块化的硬件架构将感知和处理任务分离：高性能微控制器负责激励信号生成和数据采集，而 NVIDIA Jetson 模块执行 GPU 加速信号处理。eRTIS 支持通过定制控制器进行外部同步，该控制器可为多达六台设备供电并协调其同时或按既定序列工作。其他同步选项包括双向触发和带内信号注入。采用被动散热和 IP 等级连接器的密封阳极氧化铝外壳确保了其在严苛条件下的可靠性。该系统在三个现场场景中展示了其性能：港口系泊、越野机器人以及在杂乱环境中的自主导航，表明在光学系统性能下降的情况下，eRTIS 仍能提供稳健的感知。
引用
@article{arxiv.2509.10029,
title = {Ruggedized Ultrasound Sensing in Harsh Conditions: eRTIS in the wild},
author = {Dennis Laurijssen and Wouter Jansen and Arne Aerts and Walter Daems and Jan Steckel},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.10029},
year = {2026}
}