ROW-SLAM：玉米冠层下的语义 SLAM
机器人学
2021-09-16 v1
摘要
我们研究由负责玉米冠层下自主除草的机器人所面临的语义 SLAM 问题。目标是检测玉米秆并将其定位在全局坐标系中。对于现有算法而言，这是一个具有挑战性的设置，因为相机与植株之间的空间非常小，且相机运动主要被限制为沿行方向。为克服这些挑战，我们提出了一种多相机系统，其中侧相机（朝向植株）用于检测，而前相机和后相机用于运动估计。接下来，我们展示了如何利用环境中的语义特征（玉米秆、地面和作物平面）来开发鲁棒的语义 SLAM 方案，并给出了在整个生长季节跨多个玉米田进行的现场试验结果。
引用
@article{arxiv.2109.07134,
title = {ROW-SLAM: Under-Canopy Cornfield Semantic SLAM},
author = {Jiacheng Yuan and Jungseok Hong and Junaed Sattar and Volkan Isler},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.07134},
year = {2021}
}
备注
7 pages, 6 figures