牧羊犬系统中的路径设计——旅行商问题表述与进化计算求解——
机器人学
2023-10-05 v2 多智能体系统
摘要
在本研究中，我们考虑牧羊犬系统的引导控制问题，该系统利用牧羊犬与羊的习性来引导羊群。牧羊犬系统需要一种策略，使用少量牧羊犬智能体将羊智能体引导至目标值，目前已提出多种方法。已有研究提出了一种可可靠引导羊群的引导控制律，但未考虑引导所需的牧羊犬移动距离。因此，在本研究中，我们提出一种新颖的引导算法，其中通过旅行商问题与进化计算来设计一条假定高效的用于引导羊群的路径。我们进行了数值仿真，以确认利用所获得的引导路径能否对羊群进行引导与控制。我们具体揭示出，所提方法同时降低了引导失败率与引导距离。
引用
@article{arxiv.2310.01866,
title = {Route Design in Sheepdog System--Traveling Salesman Problem Formulation and Evolutionary Computation Solution--},
author = {Wataru Imahayashi and Yusuke Tsunoda and Masaki Ogura},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.01866},
year = {2023}
}