不确定性在制造过程模型开发与控制设计中的作用
机器人学
2025-06-17 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
21 世纪的制造业中，机器人技术的应用量力急剧增加。然而通过利用其感知线索，人类仍然在尤其是需要高精度机器人操作臂的微尺度制造中超越机器人。这些感知线索自然地补偿了制造环境中存在的高水平不确定性。执行制造任务的不确定性可能来自测量噪声、模型不准确、关节顺应性（例如弹性）等。尽管当代机器人所利用的先进测量传感器和高精度微处理器已补偿了许多机器人定位的结构和动态误差，但仍有设计良好的控制算法可相当且成本更低的方式来减少自动化制造中的不确定性。我们的工作阐明了多机器人控制系统可以大大降低各种不确定性。
引用
@article{arxiv.2506.12273,
title = {Role of Uncertainty in Model Development and Control Design for a Manufacturing Process},
author = {Rongfei Li and Francis Assadian},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.12273},
year = {2025}
}
备注
35 pages, 26 figures, Book Chapter. Published in: Role of Uncertainty in Model Development and Control Design for a Manufacturing Process, IntechOpen, 2022. For published version, see this http URL: https://doi.org/10.5772/intechopen.104780