基于线性时变反馈的积分链鲁棒安全关键控制：面对错位扰动
系统与控制
2025-10-01 v1 系统与控制
摘要
本文提出了一种针对受匹配扰动和错位扰动共同作用的积分链安全关键控制框架。我们方法的核心是设计一种线性时变状态反馈，同时实现稳定性和安全约束。通过将反步技术与二次规划（QP）公式相结合，我们构建了系统化的程序，确保在时变增益下实现安全。我们对双积分器情形提供了严格的理论保证，无论是否存在扰动，并概述了将该方法推广到更高阶积分链的一般性证明。该提议框架因此桥接了鲁棒性与安全关键性能，同时克服了现有规定时间方法的局限性。
引用
@article{arxiv.2509.26629,
title = {Robust Safety-Critical Control of Integrator Chains with Mismatched Perturbations via Linear Time-Varying Feedback},
author = {Imtiaz Ur Rehman Moussa Labbadi and Amine Abadi and Lew Lew Yan Voon},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.26629},
year = {2025}
}