基于知识使能仿真在环的鲁棒连续系统集成用于关键深海底机器人作业
机器人学
2019-06-14 v2
摘要
深海底机器人作业要求高度的安全性、效率与可靠性。因此，必须在开发阶段采取措施，广泛评估与基准测试从数据采集、感知、定位到控制的系统组件。我们提出了一种基于高保真仿真的方法，其嵌入了来自记录真实世界数据的空间与环境条件。这种仿真在环（SIL）方法可缓解仿真与真实条件（例如传感器噪声方面）之间的差异。因此，本工作提供了一个平台，用于在真实与仿真条件下同时深入研究和基准测试系统组件的行为。所进行的评估显示了该工作在变化空间与环境条件下感知与自定位相关任务中的益处。
引用
@article{arxiv.1803.02127,
title = {Robust Continuous System Integration for Critical Deep-Sea Robot Operations Using Knowledge-Enabled Simulation in the Loop},
author = {Christian A. Mueller and Tobias Doernbach and Arturo Gomez Chavez and Daniel Koehntopp and Andreas Birk},
journal= {arXiv preprint arXiv:1803.02127},
year = {2019}
}
备注
published on IROS 2018