有界扰动下分段仿射系统分层控制的鲁棒近似模拟

分段仿射（PWA）系统广泛应用于非线性系统控制与混合动态等许多实际场合。然而，现有多数PWA控制方法在模态数量与系统维度方面可扩展性差，且对性能中的扰动可能缺乏鲁棒性。本文提出一种有界外部扰动下PWA系统的鲁棒近似模拟控制方法。首先，设计一个降维线性系统（抽象系统）及相应接口，使PWA系统（具体系统）的输出能跟踪抽象系统的输出。随后，设计类李雅普诺夫模拟函数以表明两系统间输出误差的有界性。进一步，将线性抽象所得结果推广至以更简PWA系统作为抽象的情形。为说明所提方法的有效性，给出了两个设计示例的仿真结果。