物联网网络中无人机路径规划的鲁棒去中心化强化学习

基于无人机（Unmanned aerial vehicle, UAV）的网络和物联网（Internet of Things, IoT）被视为当前及下一代无线网络的组成部分。特别是，无人机可以为物联网设备提供无缝连接和高覆盖率，而这可以通过有效的无人机路径规划来实现。在本文中，我们研究了在存在其他非合作无人机和对抗性干扰攻击的情况下，用于物联网网络中数据收集的鲁棒且去中心化的无人机路径规划。我们处理了三种不同的实际场景，包括单无人机路径规划、无人机集群路径规划，以及在智能移动无人机干扰器存在下的单无人机路径规划。我们倡导在这三种场景下，于实际约束条件中使用强化学习框架进行无人机路径规划。仿真结果表明，通过基于学习的路径规划，无人机能够以高成功率和数据收集率完成任务。此外，无人机可以调整并执行不同的轨迹，作为对抗智能干扰器的防御措施。