Robowflex：基于 MoveIt 的简易机器人运动规划库
机器人学
2022-07-29 v2
摘要
Robowflex 是一个用于工业和研究应用中机器人运动规划的软件库，利用了流行的 MoveIt 库和机器人操作系统（ROS）中间件。Robowflex 提供了增强的 API，用于在单一程序中构建和操作运动规划查询，使基于 MoveIt 的运动规划变得容易。Robowflex 的高级 API 简化了许多常见用例，同时在需要时仍提供对 MoveIt 库的底层访问。Robowflex 特别适用于 1）开发新运动规划器，2）评估运动规划器，以及 3）将运动规划作为子例程使用的复杂问题（例如，任务与运动规划）。Robowflex 还提供可视化功能、与其他机器人库（例如 DART 和 Tesseract）的集成，并且是对其他机器人软件包的补充。借助我们的库，用户无需成为 ROS 或 MoveIt 专家即可设置运动规划查询、从结果中提取信息并直接与各种软件组件交互。我们通过几个示例用例展示了其有效性。
引用
@article{arxiv.2103.12826,
title = {Robowflex: Robot Motion Planning with MoveIt Made Easy},
author = {Zachary Kingston and Lydia E. Kavraki},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.12826},
year = {2022}
}
备注
7 pages, 8 figures. Accepted at the 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022). Software available at https://github.com/KavrakiLab/robowflex