RobotGraffiti：面向机器人部署的AR半自动化工作单元模型构建工具

提高机器人部署效率是加速制造业中机器人自动化应用的关键步骤。机器人部署中的核心挑战在于如何最佳地放置机器人于工作单元内。为此，我们结合机器人系统的知识与用户对工作单元情境感知能力，并与增强现实界面相交。RobotGraffiti是一种独特的工具，使用户能够完成机器人部署任务。用户只需使用移动设备对工作单元进行3D扫描，添加难以从系统中推断的情境数据点，即可获得满足自动化任务要求的机器人基座位置。该方法是一种替代昂贵且耗时的虚拟 twins（数字孪生）的方案，提供一种快速且易用的工具，专注于满足放置优化算法所需的选定工作单元特征。本文的主要贡献包括 novel用户界面用于机器人基座位置数据收集，以及与传统离线仿真方法的比较研究。我们展示了该方法的应用，实现了最高可达16倍的时间降低。