道路图生成器：从GPS数据绘制施工场地道路

我们提出一种从GPS轨迹推断道路以绘制施工场地地图的新方法。由于施工机械的移动模式不规则且非标准，与常规道路上的典型车辆交通显著不同，该任务具有独特挑战。我们的方法首先识别道路网络中的交叉口（作为关键决策点），然后用边连接它们生成图，随后可用于规划和任务分配。我们通过在挪威一个真实施工场地绘制道路来演示该方法。该方法在四个复杂度递增的地图片段上进行了验证。在无噪声或低噪声数据中，该方法在检测交叉口和推断道路上达到了完美精度，而在有显著噪声和持续GPS缺失的区域性能下降。