基于流体场的动力学RRT - PPO用于动态TF/TA路由规划
机器人学
2024-12-31 v1 人工智能
摘要
现有的局部动态路由规划算法在直接应用于大中型固定翼飞机的地形跟随/地形规避或动态障碍物规避时，无法同时满足实时性能、长距离规划和大中型飞机动态约束的要求。为此，本文提出了一种基于动力学RRT的流体场 - PPO用于动态TF/TA路由规划。首先，利用扰动流场和人工势场算法重新设计了近端策略梯度算法的动作和状态空间，建立了飞机动力学模型，并设计了基于该模型的状态转移过程。此外，还设计了一个奖励函数，以鼓励障碍规避、地形跟随、地形规避和安全飞行的策略。实验结果表明，在真实 DEM 数据上，我们的算法能够通过符合动态约束的无碰撞轨迹规划完成长距离飞行任务，无需 prior 全局规划。
引用
@article{arxiv.2412.20098,
title = {RFPPO: Motion Dynamic RRT based Fluid Field - PPO for Dynamic TF/TA Routing Planning},
author = {Rongkun Xue and Jing Yang and Yuyang Jiang and Yiming Feng and Zi Yang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.20098},
year = {2024}
}
备注
2024 IEEE Intelligent Vehicles Symposium