移动机器人设计的资源-性能权衡分析
机器人学
2017-09-12 v3
摘要
由于处理能力和能量等机载资源有限，移动自主机器人的设计具有挑战性。一种有前景的方法是生成智能调度以在保持最佳性能的同时降低资源消耗，或者更巧妙地，将降低的资源消耗换取略低但仍可接受的性能水平。在本文中，我们提供了一个框架，以帮助设计者在诸如“实现给定性能水平所需的最小资源预算是多少？”等问题的引导下，探索此类资源-性能权衡并为移动机器人寻找调度方案。该框架基于定量多目标验证技术，针对一组可能冲突的目标，生成包含所有可实现的最优权衡的 Pareto 前沿。然后，设计者根据资源约束和期望的性能水平选择一个特定的 Pareto 点，并自动生成满足这些约束的正确构造式调度。我们在仿真和实验中的多个机器人场景中验证了该框架的有效性，结果令人鼓舞。
引用
@article{arxiv.1609.04888,
title = {Resource-Performance Trade-off Analysis for Mobile Robot Design},
author = {Morteza Lahijanian and Maria Svorenova and Akshay A. Morye and Brian Yeomans and Dushyant Rao and Ingmar Posner and Paul Newman and Hadas Kress-Gazit and Marta Kwiatkowska},
journal= {arXiv preprint arXiv:1609.04888},
year = {2017}
}
备注
Technical report accompanying RA-L/ICRA'17 submission