面向自动驾驶车辆定位与建图的弹性传感器架构设计与权衡空间分析
机器人学
2019-07-22 v1
摘要
随着自动驾驶汽车被部署到新的环境中，其解决同步定位与建图（SLAM）问题的能力变得至关重要。为解决该问题，自动驾驶车辆依赖于为其提供运行环境信息的传感器套件。当考虑大规模生产时，可接受的传感器套件成本与其所产生的性能特征之间出现了权衡。此外，保证系统性能需要一种弹性的传感器网络设计。本文试图通过引入一种考虑不同传感器选型在性能、成本与弹性方面表现的方法来应对此类权衡。因此，该方法能够基于车辆的运行环境给出传感器组合建议。研究发现，环境的结构会影响传感器布置，且弹性传感器网络的设计需要仔细考量环境属性（如地标密度与位置）以及可用的互补传感器类型。所提方法的演示通过使用 KITTI Benchmark Suite 中的序列进行评估来展示。
引用
@article{arxiv.1907.08541,
title = {Resilient Sensor Architecture Design and Tradespace Analysis for Autonomous Vehicle Localization and Mapping},
author = {Anne Collin and Antonio Terán Espinoza},
journal= {arXiv preprint arXiv:1907.08541},
year = {2019}
}
备注
6 pages, 4 figures