滚动快门视觉惯性里程计初始化的重正规化方法
计算机视觉与模式识别
2021-03-26 v2 机器人学
摘要
在本文中，我们处理带有滚动快门相机的视觉惯性里程计系统的初始化问题。初始化是使用惯性信号并将其与视觉数据融合的先决条件。我们提出了一种新颖的统计解决方案，通过将其纳入Kanatani的重正规化方案，同时处理视觉与惯性数据的初始化问题。重正规化是一种旨在减少常见线性系统固有统计偏差的优化方案。我们推导并给出了针对初始化问题所需的步骤与特定方法。基于真值的广泛评估显示出优越的性能，相较于最初提出的最小二乘解，精度提升高达。尽管通过不同方式得到解，重正规化的表现与最优最大似然估计相近。通过本文，我们将可采用重正规化方案的计算机视觉问题集合又增添了一例。
引用
@article{arxiv.2008.06399,
title = {Renormalization for Initialization of Rolling Shutter Visual-Inertial Odometry},
author = {Branislav Micusik and Georgios Evangelidis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2008.06399},
year = {2021}
}