基于下视相机与 IMU 的单应性初始化及动态加权算法
机器人学
2023-11-17 v1
摘要
近年来，视觉-惯性里程计（VIO）技术已相当成熟，并广泛应用于诸多领域。然而，在将 VIO 应用于配备下视相机的微型飞行器（MAV）时，我们仍面临挑战。具体而言，VIO 在起飞过程中无法计算出正确的初始化结果，且 MAV 在空中飞行时累积漂移较大。为克服这些问题，我们提出了一种基于单应性的初始化方法，其利用下视相机在起飞过程中检测到的特征近似位于同一平面这一事实。随后我们引入先验法向量与运动场以使状态更为准确。此外，为应对累积漂移，提出了一种对视觉残差进行动态加权的策略。最后，我们在采集的真实世界数据集上评估了所提方法。结果表明，无论 MAV 以何种方式起飞，我们的系统均能成功初始化，且定位误差也得到大幅改善。
引用
@article{arxiv.2311.09622,
title = {Homography Initialization and Dynamic Weighting Algorithm Based on a Downward-Looking Camera and IMU},
author = {Bo Dong and Yongkang Tao and Deng Peng and Zhigang Fu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.09622},
year = {2023}
}