约束视觉-惯性定位及其在腹腔镜手术中的应用与基准
计算机视觉与模式识别
2022-02-23 v1
摘要
我们提出一种新方法以解决受限相机运动的视觉-惯性定位问题。我们利用来自不同模态的残差联合优化一个全局代价函数。这些残差源于 IMU 测量、立体特征点，以及 SE(3) 中可行解的约束。在动态扰动频繁的场景中，残差降低了问题复杂度并使定位可行。我们在一个合适的医疗用例中验证了本方法的优势，并制作了一个捕获腹部微创手术的数据集。我们的新型临床数据集 MITI 可与最先进的评估数据集相媲美，包含标定与同步信息，并可于 https://mediatum.ub.tum.de/1621941 获取。
引用
@article{arxiv.2202.11075,
title = {Constrained Visual-Inertial Localization With Application And Benchmark in Laparoscopic Surgery},
author = {Regine Hartwig and Daniel Ostler and Jean-Claude Rosenthal and Hubertus Feußner and Dirk Wilhelm and Dirk Wollherr},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.11075},
year = {2022}
}