基于继电反馈的气动与延迟传感器动态辨识及其在无人机中的应用
系统与控制
2024-10-28 v1 系统与控制
摘要
在本文中,我们提出了一种基于继电反馈测试的实时系统辨识方法,可应用于多旋翼无人飞行器。所提出的辨识方法为某些 UAV 动态参数的昂贵实验室测试提供了替代方案。此外,它具有辨识在 UAV 运行期间发生变化的参数的优势,这需要机载辨识方法。改进的继电反馈测试(MRFT)用于在揭示底层 UAV 动力学的频率点生成稳定极限环。扰动继电系统轨迹(LPRS)用于预测这些极限环的精确幅值和频率。通过使用本文证明的 MRFT 和 LPRS 的齐次性质实现了实时辨识。所提出的辨识方法通过实验进行了测试,以估计气动参数以及机载传感器的时间延迟参数。MRFT 测试执行需几秒钟,且在现代嵌入式计算机中辨识计算平均耗时 0.2 秒完成。所提出的辨识方法与最先进的替代方法进行了比较。在辨识精度和对估计参数不确定性的量化方面展示了优势。
引用
@article{arxiv.2303.14573,
title = {Relay-based identification of Aerodynamic and Delay Sensor Dynamics with applications for Unmanned Aerial Vehicles},
author = {Anees Peringal and Mohamad Chehadeh and Igor Boiko and Yahya Zweiri},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.14573},
year = {2024}
}
备注
9 pages, 5 figures, This work has been submitted to the IEEE for possible publication