RELAX：基于强化学习的极简无人机二维激光雷达自主系统
机器人学
2024-03-05 v2
摘要
近年来，无人机（UAV）日益重要，在监视、包裹递送等诸多领域得到应用。尽管在开发使无人机自主导航复杂未知环境的算法方面已有大量努力，这些算法通常需要昂贵的硬件与传感器，如 RGB-D 相机和三维激光雷达，导致性能与成本之间持续的权衡。为此，我们提出 RELAX，一种新颖的端到端自主框架，极具成本效益，仅需单个二维激光雷达即可使无人机在未知环境中运行。具体而言，RELAX 包含三个组件：预处理地图构建器、离线任务规划器，以及基于强化学习（RL）的在线重规划器。实验表明，与现有算法相比，RELAX 提供更鲁棒的动态导航，而成本仅为其他算法的一小部分。代码将在录用后公开。
引用
@article{arxiv.2309.08095,
title = {RELAX: Reinforcement Learning Enabled 2D-LiDAR Autonomous System for Parsimonious UAVs},
author = {Guanlin Wu and Zhuokai Zhao and Yutao He},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.08095},
year = {2024}
}