RegionGrasp：用于接触区域可控手部抓取生成的新任务

机器能否自动生成给定 3D 物体特定表面区域作为接触区域的多个distinct且自然的手部抓取？这启发我们考虑一种新任务，即接触区域可控手部抓取生成（Region Controllable Hand Grasp Generation, RegionGrasp）：给定 3D 物体及其选定为预期接触区域的特定表面区域，用于生成一组合理的手部抓取，其中拇指指尖触及物体表面上的接触区域。为解决此任务，提出了 RegionGrasp-CVAE，包含两个主要部分。首先，为实现接触区域感知，我们提出 ConditionNet 作为条件编码器，其中包括基于 transformer 架构的对象编码器 O-Enc；采用 O-Enc 的预训练策略，对物体表面的点块随机遮盖后再恢复，以进一步捕获物体表面几何信息。其次，为实现交互感知，引入 HOINet，通过几何感知的多头交叉注意力将高层手部特征与嵌入对象特征 entangled，以编码手部-对象交互特征。经验评估表明，我们的方法在定性和定量上都有效，结果显示其在与最先进方法的比较方面表现优异。