ReFeree：一种基于雷达特征与自由空间的高效全局描述子用于地点识别

雷达因其在恶劣天气条件（如浓雾、暴雨或降雪）下的鲁棒感知能力而备受关注。此外，雷达可以覆盖广阔区域并穿透微小颗粒。尽管有这些优势，但由于其低分辨率、高噪声等独特特性，基于雷达的地点识别与其他传感器相比仍处于早期阶段。在本文中，我们提出了一种基于雷达的地点识别方法，利用一种称为ReFeree的描述子，该描述子结合了特征与自由空间。与传统方法不同，我们对雷达图像进行了高度概括。尽管轻量级，但它包含半度量信息，并且从地点识别性能的角度来看也表现出色。为了进行具体验证，我们测试了MulRan数据集中的单个序列，以及Oxford Offroad Radar、Oxford Radar RobotCar和Boreas数据集中的多个序列。