递归后悔匹配：求解时不变非线性零和微分博弈的通用方法

本文提出一种新方法，用于计算时不变非线性二人零和微分博弈的滚动纳什均衡。其思想是对时间进行离散化，将微分博弈转化为多步序贯博弈，并通过引入状态值函数，将序贯博弈转化为由若干正态博弈组成的递归，最终每个正态博弈通过动作抽象与后悔匹配求解。为提升所提方法的实时性，状态值函数可保存在内存中。该方法可处理鞍点存在或不存在的情形，且可避免对鞍点存在性的分析。若鞍点不存在，则可获得混合最优控制对。本文末尾给出若干示例以说明所提方法的有效性。