为人与机器人协同活动重排室内场景
机器人学
2023-03-13 v1 人工智能
摘要
我们提出了一种基于优化的框架，用于重排室内家具以更好地适应人与机器人协同活动。该重排旨在为机器人活动提供充足的可达空间，同时不损害人类的日常活动。为保留人类活动，我们的算法通过分别整合从SUNCG和ConceptNet提取的空间与语义共现，来保持家具之间的功能关系。通过以机器人可穿行的开放空间量及其可触及物体数量来定义机器人的可达空间，我们将人与机器人协同活动的重排表述为一个优化问题，由自适应模拟退火（ASA）和协方差矩阵适应进化策略（CMA-ES）求解。我们在SUNCG数据集上的实验定量表明，重排后的场景平均提供多14%的可达空间和多30%的可交互物体。重排场景的质量通过人类研究定性验证，表明了所提策略的有效性。
引用
@article{arxiv.2303.05676,
title = {Rearrange Indoor Scenes for Human-Robot Co-Activity},
author = {Weiqi Wang and Zihang Zhao and Ziyuan Jiao and Yixin Zhu and Song-Chun Zhu and Hangxin Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.05676},
year = {2023}
}
备注
7 pages, 7 figures; Accepted by ICRA 2023