自动驾驶轨迹的实时安全评估
机器人学
2021-05-06 v2
摘要
自动驾驶车辆(AVs)必须始终具备安全运动,以保证其不会引发任何事故。在 AV 系统中,车辆的运动以轨迹表示。轨迹规划组件负责在运行时计算此类轨迹,同时考虑关于环境的感知信息、车辆动力学、对其他道路使用者未来状态的预测以及若干安全方面。由于需考虑的信息量巨大,轨迹规划算法十分复杂,这使得保证所有规划轨迹的安全性并非易事。因此,有必要设置一个额外组件在运行时评估规划轨迹的安全性。此类轨迹安全评估组件对 AV 轨迹的安全性提供多样化观测,并确保 AV 仅跟随安全轨迹。我们使用术语轨迹检查器(trajectory checker)来指代该轨迹安全评估组件。轨迹检查器必须针对各种安全规则评估规划轨迹,考虑大量可能性,包括其他交通参与者的最坏情况行为。这必须在保证硬实时性能的前提下完成,因为安全评估是在车辆行驶且与环境持续交互的过程中进行的。本文中,我们展示了在 IVEX 开发的轨迹检查器原型。我们说明了我们的方法如何平稳运行并满足嵌入于 Infineon Aurix TC397B 汽车平台中的实时约束。最后,我们针对一组受 NCAPS 启发的场景测量了轨迹检查器原型的性能。
引用
@article{arxiv.2104.13149,
title = {Real-time safety assessment of trajectories for autonomous driving},
author = {Hoang Tung Dinh and Danilo Romano and Patrick Abrahao Menani and Victor Vaquero and Quentin De Clercq and Ramanujan Venkatadri and Nelson Quintana and Mario Torres},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.13149},
year = {2021}
}