MIT Mini Cheetah的实时最优着陆控制
机器人学
2021-10-07 v1
摘要
四足着陆是一个复杂过程，涉及巨大的冲击、精细的接触转换，并且是许多生物动物中观察到的关键恢复行为。本工作提出了一种不依赖预指定接触时间表的实时最优着陆控制器。该控制器确定最优触地姿态和反作用力分布，并能够从多种跌落构型中恢复。所使用的四足平台MIT Mini Cheetah在仿真中从高达8 m的跌落以及一系列朝向和平面速度下安全恢复。该控制器也在硬件上进行了测试，成功从高达2 m的跌落中恢复。
引用
@article{arxiv.2110.02799,
title = {Real-time Optimal Landing Control of the MIT Mini Cheetah},
author = {Se Hwan Jeon and Sangbae Kim and Donghyun Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.02799},
year = {2021}
}
备注
ICRA 2022 conference submission