基于射线发射的含噪密集点云精确路径计算
信号处理
2024-03-12 v1
摘要
点云近期成为基于射线追踪的无线电信道表征的研究热点，因为 RGB-D 相机和激光扫描仪等传感器可用于生成物理环境的精确虚拟副本。本文提出了一种新型射线发射算法，该算法直接作用于从传感器数据获取的含噪点云。它生成粗略路径，并进一步细化为由反射和衍射组成的精确路径。利用商用射线追踪工具作为基准来验证模拟路径。研究发现，绝大多数基准路径都能被找到。通过沿每个点的法向量人为施加噪声来检验对噪声的鲁棒性。观察表明，所提出的方法能够适应噪声，并在含噪点云中找到与基准路径轨迹相似的路径。当点的法向量估计准确时，这种现象尤为普遍。最后，使用重建的点云进行了仿真，并将其与信道测量值和基准路径进行了比较。所得路径显示出与基准路径轨迹的相似性，并表现出与从测量中提取的聚合脉冲响应类似的模式。代码地址：https://github.com/nvaara/NimbusRT
引用
@article{arxiv.2403.06648,
title = {Ray Launching-Based Computation of Exact Paths with Noisy Dense Point Clouds},
author = {Niklas Vaara and Pekka Sangi and Miguel Bordallo López and Janne Heikkilä},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.06648},
year = {2024}
}
备注
14 pages, 14 figures