基于 C-FROST 的快速轨迹优化及其在 Cassie 系列动态行走双足机器人上的演示
机器人学
2019-03-18 v3 系统与控制
摘要
低维模型用于步态设计的一大吸引力在于能够快速计算解，而其缺点之一在于难以将解映射回目标机器人。本文提出一套工具，用于在不移除或合并自由度的情况下快速确定“人形”机器人的解。主要工具为：（1）C-FROST，一个用于直接配点优化工具 FROST 的开源 C++ 接口；（2）多线程。结果将通过数值计算与物理实验，在一个 Cassie 系列双足机器人的 20 自由度浮动基模型上予以演示。
引用
@article{arxiv.1807.06614,
title = {Rapid Trajectory Optimization Using C-FROST with Illustration on a Cassie-Series Dynamic Walking Biped},
author = {Ayonga Hereid and Omar Harib and Ross Hartley and Yukai Gong and Jessy W. Grizzle},
journal= {arXiv preprint arXiv:1807.06614},
year = {2019}
}