Quad-LCD：分层控制分解实现可执行的四旋翼轨迹规划

本文针对受电机饱和约束的四旋翼系统进行数据驱动轨迹生成方法的专项工作。当四旋翼系统电机饱和时，将导致飞行器出现“不可控漂移”，进而引发碰撞。为解决该问题，我们应用控制分解方法，并从包含低、中、高成本参考轨迹的仿真数据中学习跟踪惩罚。我们的方法在仿真中对激进机动操作可将碰撞率降低约 49%。在 Crazyflie 硬件平台上，我们通过实验演示了可行性，实现了成功的飞行。针对数据驱动方法在四旋翼规划领域的日益增长的兴趣，我们提供了开源轻量级代码，并提供易于使用的硬件平台抽象。