QCQP-隧道法：椭球约束智能体导航
机器人学
2023-02-28 v1 人工智能
摘要
本文提出一种基于凸QCQP的新型路径规划算法，称为椭球约束智能体导航（ECAN），用于解决完全未知且未探明的连续环境中在线路径规划这一挑战性问题。ECAN通过以在线方式在环境中构建由重叠椭球组成的隧道来为智能体规划路径。椭球生成步骤中的凸约束避免了与障碍物碰撞。在线隧道问题被求解为一个凸QCQP。本文不对智能体与障碍物的形状作约束。但为使方法更清晰，本文先引入针对点质量智能体与点尺寸障碍物的框架。在阐明绘制椭球隧道的原理后，该框架被扩展至具有有限面积（二维空间）和有限体积（三维空间）的智能体与障碍物。
引用
@article{arxiv.2302.13307,
title = {QCQP-Tunneling: Ellipsoidal Constrained Agent Navigation},
author = {Sanjeev Sharma},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.13307},
year = {2023}
}
备注
In proceedings of the 2nd IASTED International Conference on Robotics, 2011