金字塔式模糊感知 X 角点棋盘检测器

随着相机分辨率不断提高，以及需要在不理想环境中快速重新标定机器人平台，对更快且更鲁棒的棋盘基准标记检测器的需求日益增加。本文提出一种专门设计用于：高分辨率图像、对焦/运动模糊、恶劣光照条件和背景杂波的新棋盘检测器。这是通过一种新的 x 角点检测器实现的，其中模糊首次被估计并以一种新颖方式用于增强角点定位、边缘验证和连通性。使用结合多个第三方数据集并包含专为压力测试最优方法而设计的新定制场景的多样化图像集，对性能进行了度量并与其他库比较。所提出的检测器具有最佳的 F1-Score 0.97，运行速度比次快者快 1.9 倍，并且在角点精度方面是顶尖表现者，同时是唯一在所有场景中具有持续良好性能的检测器。