FA-Harris：一种面向事件相机的快速异步角点检测器

近来，新兴的受生物启发的事件相机已展现出在动态环境中广泛机器人应用中的潜力。本文提出一种新颖的、快速的、基于事件的异步角点检测方法，称为 FA-Harris。FA-Harris 由若干组件构成，包括事件滤波器、全局活跃事件曲面（G-SAE）维护单元、角点候选选择单元以及角点候选精炼单元。所提出的 G-SAE 维护算法与角点候选选择算法极大地提升了角点检测的实时性能，而角点候选精炼算法通过使用一种改进的基于事件的 Harris 检测器保持了性能精度。此外，FA-Harris 不需要人工合成的事件帧，并可直接在异步事件上运行。我们以 C++ 实现了所提方法，并在公开的事件相机数据集上进行了评估。结果表明，与先前报道的基于事件的 Harris 检测器相比，我们的方法实现了约 8 倍的加速，且在性能精度上无任何折损。