基于实值算子 NSGA-II 技术的 PUMA 560 轨迹控制
最优化与控制
2014-10-10 v1
摘要
在工业界，多目标问题是一个巨大的挑战，且难以被传统方法攻克。因此，面对此类问题时，启发式算法成为一种可行的选择。本研究的主要目标是探讨使用带有实值重组和实值变异算子的非支配排序遗传算法 II（NSGA-II）技术，来整定 PUMA560 机械臂计算力矩控制器的增益。采用实值算子的 NSGA-II 算法搜索控制器增益，以最小化关节空间中的六个绝对误差积分（IAE）。在 MATLAB 下实现的模型允许在同时最小化成本函数和时间的情况下，优化比例 - 微分（Proportional-Derivative）计算力矩控制器的参数。此外，实验结果还表明，实值重组和实值变异算子能有效提高 NSGA-II 的性能。
引用
@article{arxiv.1410.2306,
title = {PUMA 560 Trajectory Control Using NSGA-II Technique With Real Valued Operators},
author = {Habiba Benzater and Samira Chouraqui},
journal= {arXiv preprint arXiv:1410.2306},
year = {2014}
}