使用多目标粒子群优化技术的多机器人协作推箱问题
机器人学
2012-06-25 v1 神经与进化计算
摘要
本工作提供了一种新方法，将著名的多机器人协作推箱问题作为多目标优化问题，使用改进的多目标粒子群优化算法求解。所提出的方法允许在将箱子移动到目标位置的过程中同时进行转向和平移。我们采用局部规划方案来确定两个移动机器人垂直施加在箱子上特定位置处的力的大小，以在每个不同的运动步骤中对齐和移动箱子，从而最小化时间和能量。最后，将结果与使用非支配排序遗传算法II（NSGA-II）求解相同问题得到的结果进行比较。发现所提出的方案比NSGA-II给出更好的结果。
引用
@article{arxiv.1206.5170,
title = {Multi-robot Cooperative Box-pushing problem using Multi-objective Particle Swarm Optimization Technique},
author = {Arnab Ghosh and Avishek Ghosh and Arkabandhu Chowdhury and Amit Konar and R. Janarthanan},
journal= {arXiv preprint arXiv:1206.5170},
year = {2012}
}
备注
6 Pages, 4 Figures (Accepted at MNCAPPS 2012)