证明机器人轨迹中环路的存在性
机器人学
2017-12-06 v1 计算几何
摘要
本文在 bounded-error（有界误差）背景下，提出一种仅基于本体感知测量来可靠验证机器人不确定轨迹中环路存在的方法。环路闭合检测是 SLAM 方法的关键点之一，尤其在难以进行场景识别的均匀环境中。所提方法具有通用性，可与常规 SLAM 算法结合以可靠降低其计算负担，从而在最具挑战性的环境（如未探索的水下区域）中改进定位与建图过程。为证明无论机器人演化中不确定性如何其均完成了环路，我们采用了源于微分拓扑领域的拓扑度概念。我们表明，基于拓扑度的验证工具是证明机器人环路的最优方法。这一点在涉及自主水下航行器的真实任务数据集上以及通过数学讨论均得到证实。
引用
@article{arxiv.1712.01341,
title = {Proving the existence of loops in robot trajectories},
author = {Simon Rohou and Peter Franek and Clement Aubry and Luc Jaulin},
journal= {arXiv preprint arXiv:1712.01341},
year = {2017}
}