面向低功耗机器人系统的兼容 ROS 的 FPGA 组件方案
硬件体系结构
2015-08-31 v1 分布式、并行与集群计算
机器人学
摘要
近年来，机器人被要求具备自主性，其机器人软件也日益复杂。由于电池供电运行，机器人无法配备高性能微处理器，从而存在性能不足的问题。另一方面，FPGA 器件可以通过实现定制电路来加速机器人系统中的特定功能，而不会增加功耗。但与软件相比，FPGA 电路的开发成本较高，因此很难将 FPGA 器件引入机器人中。因此，在本研究中，我们提出了一种 FPGA 组件技术，以便将 FPGA 轻松集成到机器人中，该技术兼容 ROS (Robot Operating System)。作为案例研究，我们使用 Xilinx Zynq 平台设计了图像标记的兼容 ROS 的 FPGA 组件。与普通的 ROS 软件组件相比，所开发的兼容 ROS 的 FPGA 组件的运行速度提高了 1.7 倍。
引用
@article{arxiv.1508.07123,
title = {Proposal of ROS-compliant FPGA Component for Low-Power Robotic Systems},
author = {Kazushi Yamashina and Takeshi Ohkawa and Kanemitsu Ootsu and Takashi Yokota},
journal= {arXiv preprint arXiv:1508.07123},
year = {2015}
}
备注
Presented at Second International Workshop on FPGAs for Software Programmers (FSP 2015) (arXiv:1508.06320)