最小持久构型构建与重组织的原语运算

本文我们研究二维持久图的构建与转换。Persistence 是有向图的无向刚性概念的推广。在移动自主智能体构型的上下文中，persistence 描述了单向距离约束结构在寻求保持构型形状方面的效果。类似于 Henneberg 序列在最小刚性理论中的强大结果，本文提出了不同类型的有向图运算，允许按顺序构建任何 minimally persistent 图（即对于给定顶点数具有最小边数的持久图），每个中间图也都是 minimally persistent。我们也考虑更一般的问题，即从一个 minimally persistent 图获取另一个 minimally persistent 图，这对应于自主智能体构型的在线重组织。我们证明我们可以通过一系列基本的局部操作从任何 minimally persistent 构型获得任何其他 minimally persistent 构型，在整个重组织过程中保持最小持久性。