基于事件相机的电力线跟踪

使用四旋翼无人机对电力线进行自主巡检具有挑战性。飞行需要持续的感知以密切注视线路。我们提出一种使用事件相机稳健跟踪电力线的方法。事件相机天生对运动模糊具有鲁棒性,具有低延迟和高动态范围。这些特性有利于使用无人机对电力线进行自主巡检,其中快速运动和高挑战性光照条件是常态。我们的方法通过检测时空信号中的平面来识别事件流中的线路,并随时间对其进行跟踪。该实现在机载运行,能够以高达每秒 $320$ 千个事件的速率实时检测多条不同线路。性能在沿电力线的真实世界飞行中得到评估。该跟踪器能够持续跟踪电力线,线路的平均存活时间是现有方法的 $10\times$。