集成软囊执行器的肛门模拟器的动力学、控制与数据采集系统
机器人学
2024-08-29 v1
摘要
直肠失禁 (FI) 是一个具有多种潜在原因的重大健康问题。该领域的研究受到社会污名化和有效复制模型的缺乏限制。为应对这些挑战，我们开发了一个集成动力学、控制和数据采集系统于软囊执行器中的高级肛门模拟器。该系统包括四个关键子系统：机械、电气、气动和控制与数据采集。机械子系统利用铝框架、木板和紧凑结构组件来 facilitate 安装和调整电气和控制组件。电气子系统为调节器和传感器供电。气动系统提供压缩空气给执行器，实现 FI 的模拟。控制与数据采集子系统收集压力数据并调节执行器运动。这种综合方法使机器人能够准确地复制人类排便，管理各种粪便类型，包括液体、固体和极度固体。这一创新增进了我们对排便的理解，并具有推进与该病情相关生活质量设备的潜力。
引用
@article{arxiv.2408.15473,
title = {Power, Control, and Data Acquisition Systems for Rectal Simulator Integrated with Soft Pouch Actuators},
author = {Zebing Mao and Sota Suzuki and Ardi Wiranata and Junji Ohgi and Shoko Miyagawa},
journal= {arXiv preprint arXiv:2408.15473},
year = {2024}
}