PIDA：使用随机对偶单纯形算法和遗传滤波器的平滑稳定飞行
机器人学
2022-04-08 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出了一种带有微分滤波器的新型比例-积分-微分-加速度（PIDA）控制，以提高四旋翼飞行器在噪声环境中的飞行稳定性。通过解决非线性、不确定性和耦合问题，建立了一个具有高保真度的精确数学模型。这些不确定性和测量噪声会导致飞行和自动悬停的不稳定。结合启发式遗传滤波器的所提控制器应对了这些挑战。所提 PIDA 控制器的调谐与控制目标相结合，由随机对偶单纯形算法（SDSA）执行。将 GF 应用于 PIDA 控制，以估计四旋翼飞行器在姿态和高度上的观测状态和参数。仿真结果表明，在存在扰动的情况下，与 GF 相关联的所提控制具有跟踪期望点的强大能力。
引用
@article{arxiv.2006.10522,
title = {PIDA: Smooth and Stable Flight Using Stochastic Dual Simplex Algorithm and Genetic Filter},
author = {Seid Miad Zandavi and Vera Chung and Ali Anaissi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.10522},
year = {2022}
}
备注
arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2004.12886