使用完全可微力进行物理合理的姿态精化
计算机视觉与模式识别
2021-08-26 v2
摘要
所有手-物交互都由两个物体彼此施加的力所控制，但在从 RGB/RGB-D 数据进行姿态和接触估计时，关于建模这些底层力的工作甚少。给定来自任意姿态估计系统的手和物体的姿态，我们提出了一种端到端可微模型，该模型通过学习物体网格中每个顶点所经历的力来精化姿态估计。通过将学习到的净力与基于位置有限差分的净力估计相匹配，该模型能够找到准确描述物体运动的力，同时解决网格互穿和缺乏接触等问题。在 ContactPose 数据集上评估，我们表明该模型成功校正了姿态，并找到了更好匹配真实情况的接触图，尽管未使用任何 RGB 或深度图像数据。
引用
@article{arxiv.2105.08196,
title = {Physically Plausible Pose Refinement using Fully Differentiable Forces},
author = {Akarsh Kumar and Aditya R. Vaidya and Alexander G. Huth},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.08196},
year = {2021}
}
备注
Accepted to the EPIC@CVPR2021 workshop. Figure 2 replaced with a rasterized image