感知、注意与驾驶：学习空间注意力以实现安全自动驾驶
机器人学
2021-03-29 v2 计算机视觉与模式识别
机器学习
摘要
在本文中，我们提出了一种端到端自动驾驶网络，其特点是一个稀疏注意力模块，该模块学习自动关注输入的重要区域。该注意力模块专门针对运动规划，而先前文献仅在感知任务中应用注意力。学习与运动规划直接 targeted 的注意力掩码通过执行更集中的计算显著提高了规划器的安全性。此外，可视化注意力提高了端到端自动驾驶的可解释性。
引用
@article{arxiv.2011.01153,
title = {Perceive, Attend, and Drive: Learning Spatial Attention for Safe Self-Driving},
author = {Bob Wei and Mengye Ren and Wenyuan Zeng and Ming Liang and Bin Yang and Raquel Urtasun},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.01153},
year = {2021}
}
备注
ICRA 2021