端到端驾驶综述：架构与训练方法
人工智能
2021-03-03 v2 机器人学
摘要
自动驾驶对工业界与学术界均有极大吸引力。将机器学习方法用于自动驾驶已被长期研究，但多集中于感知语境。本文深入考察所谓自动驾驶端到端方法，其中整个驾驶流程被单一神经网络替代。我们综述了端到端驾驶文献中的学习方法、输入与输出模态、网络架构及评估方案。可解释性与安全性被单独讨论，因其对该方法仍为挑战。除提供对现有方法的全面概览外，我们以结合端到端自动驾驶系统最具前景要素的架构作结。
引用
@article{arxiv.2003.06404,
title = {A Survey of End-to-End Driving: Architectures and Training Methods},
author = {Ardi Tampuu and Maksym Semikin and Naveed Muhammad and Dmytro Fishman and Tambet Matiisen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.06404},
year = {2021}
}